桁架機械手的結構及特點(diǎn)
桁架機械手由三個(gè)基本部分組成：主體、驅動(dòng)系統和控制系統。它通常被稱(chēng)為笛卡爾坐標操縱器。其主體通常采用龍門(mén)式結構，由Y向橫梁和導軌、Z向滑枕、十字滑臺、立柱、過(guò)渡連接板和底座等組成，Z向直線(xiàn)運動(dòng)全部為交流伺服電機利用蝸輪減速機帶動(dòng)齒輪、Y向橫梁、Z向滑塊滾動(dòng)，帶動(dòng)運動(dòng)部件沿導軌快速移動(dòng)。移動(dòng)部件是較輕的橫向滑塊和 Z 向柱塞。柱塞由鋁合金拉制型材制成。橫梁由方鋼型材制成，橫梁上裝有導軌和機架。滾輪接觸導軌，
由于桁架機械手輸送速度快，加速度大，加減速時(shí)間短。輸送較重的工件時(shí)，慣性較大。因此，伺服驅動(dòng)電機必須具有足夠的驅動(dòng)和制動(dòng)能力，支撐元件也必須具有足夠的剛性和強度。只有這樣，伺服電機才能滿(mǎn)足桁架機械手高響應、高剛性、高精度的要求。
在選擇合適的伺服電機的情況下，計算伺服系統的位移和軌跡，并根據物料運動(dòng)的距離和運行速度動(dòng)態(tài)調整驅動(dòng)器的PID參數。根據接收到的位移和速度指令，對桁架機械手進(jìn)行改變、放大和調整處理，然后傳送到運動(dòng)單元，通過(guò)光纖傳感器實(shí)時(shí)檢測運行狀態(tài)。在高速搬運過(guò)程中，運動(dòng)部件在很短的時(shí)間內。達到給定速度，可瞬間停止在高速行程中，通過(guò)高分辨率絕對式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動(dòng)精度的影響。
選擇桁架機械手時(shí)，應根據輸送工件的質(zhì)量和加工節拍來(lái)選擇。機械手的手臂和裝夾方式是根據被輸送工件的形狀和結構以及機床夾具的裝夾方式設計的。
桁架機械手可以在可編程的幫助下處理和執行任務(wù)。機械手主要由手臂、旋轉裝置、運動(dòng)部分和驅動(dòng)部分組成。通過(guò)定位工件形狀或工件支撐點(diǎn)來(lái)定位和夾緊工件。夾持定位模塊可根據產(chǎn)品質(zhì)量和外形尺寸進(jìn)行串聯(lián)設計。機械手的夾持定位模塊安裝方式相同。對于非系列工件，只需切換相應的夾持定位模塊即可滿(mǎn)足快速切換的需求，提高桁架機械手的靈活性。
